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Mar 24, 2017, 8:29:45 AM (7 years ago)

Author:

franck

Comment:

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SujetTP6-2017

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 == Exécution ''multi-tâches'' ==
 
-Nous allons docnc voir comment il est possible de programmer des applications multi-tâches coopératives dans l'environnement Arduino sans pour autant alors les services d'un OS. Le code a été volontairement simplifié à l'extrême afin de bien comprendre le principe.
-
-Commençons par exprimer les besoins. Dans une applications pour micro-contrôleur, il est nécessaire :
-- d'exécuter des tâches périodiquement ;
-- d'exécuter des tâches lorsque des événements surviennent ;
-- de mesurer le temps séparant deux événements ;
-- de faire communiquer deux tâches (une tâche T1 s'exécute et produit des données qui sont récupérées par une tache T2) ;
-- etc.
+Nous allons donc voir comment il est possible de programmer des applications multi-tâches coopératives dans l'environnement Arduino sans pour autant alors les services d'un OS. Le code a été volontairement simplifié à l'extrême afin de bien comprendre le principe. ICI, toute l'application sera dans un seul fichier et nous n'allons pas utiliser la programmation objet pour ne pas complexifier (mais nous le ferons plus tard).
 
 Chaque tâche est représentée par une fonction qui code son comportement.
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 `wairFor()` peut être appelée aussi souvent que nécessaire, elle rend 1 une seule fois par période (second paramètre).
 Si elle n'est pas appelée pendant longtemps alors elle rend le nombre de périodes qui se sont écoulées.
-Elle
 
 Dans l'application suivante nous avons deux tâches périodiques `Led()` et `Mess()`.
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 }}}
 
-
 == Utilisation de l'écran ==
 
@@ -117 +108 @@
   types modèles. Vous allez choisir le bon exemple : 128x32 I2C.
 
-**Questions** :
+**Questions**
+- Que contient le tableau `waitForTimer[]`` ?
+- Dans quel cas la fonction `waitFor() peut rendre 2 ?
 - Quel est le numéro de l'abonné I2C de l'écran ?
-- Modifier le programme initial pour afficher "bonjour" sur l'Oled toutes les 2 secondes sans changer le comportement de existant.
+- Modifier le programme initial pour afficher "bonjour" sur l'Oled toutes les 2 secondes sans changer le comportement existant.
 
-== Programme demandé ==
+== Communications inter-tâches ==
 
-Vous allez reprendre le programme ci-dessus qui fait clignoter la LED et afficher un message périodique sur l'écran Oled et le transformer de sorte à modifier son comportement par des commandes envoyé par l'utilisateur depuis le clavier du PC.
+Lorsqu'on écrit un programme multi-tâches, il est intéressant de les faire communiquer. Pour ce faire, nous allons simplement créer variables globales et les donner en arguments aux taches communicantes. 
 
-Le programme est en attente d'un commande pour contrôler l'état de la LED et le message affiché sur l'écran Oled. Les commandes pourraient être :
-- A : met la lED en clignotement.
-- E : éteint la LED.
-- P message : change le message affiché sur l'écran.
+Supposons que nous voulions que la tâche T1 envoie un message à la tâche T2. Nous allons utiliser une boite à lettre. Le code suivant explique le principe qui est basé sur une variable d'état à 2 valeur indiquant l'état de la boite. La boite peut être vide ou pleine.
+l'écrivain T1 ne peut écrire que lorsque la boite est vide. Lorsqu'elle est vide, il y écrit et il change l'état. Inversement, le lecteur attend qu'elle soit pleine. Lorsqu'elle est pleine, il la lit et change l'état.
 
-Le langage est volontairement simple pour que l'interprétation de la commande soit simple. 
-Commencez par les commandes de la LED et quand cela marche ajouter la commande de message.
+Il s'agit d'une communication sans perte. Si T1 ne testait pas l'état de la boite, on pourrait avoir des pertes, c'est parfois nécessaire, si T2 n'a pas eu le temps d'utiliser la boite mais que T1 a une nouvelle valeur, il peut écraser la valeur présente.
+{{{#!c
+struct mailbox {
+  enum {EMPTY, FULL} state;
+  int val;
+} mb0 = {.state = EMPTY};
+
+void T1(&mb) {
+  if (mb->state != EMPTY) return; // attend que la mailbox soit vide
+  mb->val = 42;
+  mb->state = FULL;
+}
+
+void T2(&mb) {
+  if (mb->state != FULL) return; // attend que la mailbox soit pleine
+  // usage de mb->val
+  mb->state = EMPTY;
+}
+}}}
+
+**Questions**
+
+- Vous allez reprendre le programme ci-dessus qui fait clignoter la LED et afficher un message périodique sur l'écran Oled et le transformer de sorte à modifier son comportement par des commandes envoyé par l'utilisateur depuis le clavier du PC.
+
+- Le programme est en attente d'un commande pour contrôler l'état de la LED et le message affiché sur l'écran Oled. Les commandes pourraient être :
+  - A : met la lED en clignotement.
+  - E : éteint la LED.
+  - P message : change le message affiché sur l'écran.
+
+  Le langage est volontairement simple pour que l'interprétation de la commande soit simple. 
+  Commencez par les commandes de la LED 
+
+  Quand cela marche ajouter la commande de message.
+
+- Pour la tâche qui lit le clavier vous avez deux possibilités. Un tâche "normale" qui est ordonnancée par la fonction loop() ou une tâche dont l'exécution est déclenchée par l'arrivée d'un caractère. En effet, l'arrivée d'un caractère déclenche une interruption, il est possible de programmer une routine d'interruption ISR (Interrupt Service Routine). Faites une tâche "normale" et tenter de faire une tâche ISR.